本仓库是ros的一个package(C++)，通过USB串口设备读取该款IMU传感器数据,然后转换为ros的topic发布出去

topic名称为decode_frame/imu_data，数据类型为geometry_msgs::Vector3，依次分别是yaw, pitch, roll角度(实际只有yaw,是单轴传感器)

1.编译安装

将此仓库clone到catkin_ws/src后，回到catkin_ws工作路径下，执行编译命令即可

注意：需要安装ros的serial库，sudo apt-get install ros-kinetic-serial

2.运行

1.首先需要给串口权限进行读写操作,需要修改simple_car/script/setup_device.bash中的wanghuohuo为本机的用户名

2.在终端输入./setup_device.bash，运行，给USB串口权限

3.运行：roslaunch decode_frame decode_frame_node