本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法

循环控制

1. 判断所有的evader是否被抓住

2. 获取各个agent的位置

3. 计算场上或者的agent维诺图

• 将active的agent的index选出来

• 把这些agent的pos放到一个数组中

• 计算voronoi图

  • 要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度

  • 所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算

  • 需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点

    • 预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点

      • 如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他

    • 从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点

      • 函数中已经把重复的点去掉了

    • 有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过

      • 需要检测是否有重复的点！

    • 所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID

      • 有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可
      • 正方形角点计算选择最近的距离
      • 其他距离选择两个元胞

4. 计算pursuer和evader速度方向

• 寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。

  • 找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻
  • 先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader

• 寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。

• 根据论文公式计算输入u

5. 运动到指定点的位置

6. 计算是否触发捕获

• 计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target
• 全部evader都被捕获，停止运动

MATLAB图像处理

1. 如何给图填充颜色

• 不处理

2. 如何取消voronoi图的蓝点

• hold off

3. 如何更新各个点的位置，同时上一时刻的位置消失

• hold off

4. 没必要在画图上费工夫，理解即可，只区分evader和pursuer，plot三角形和圆圈即可。

bug记录

1. 无法运动，卡死在这里了，对称陷阱

• 捕获距离小于计算的步长就会出现对称陷阱

2. 会出现最后时刻，点聚集到一起，与正方形无交点的情况

3. X4也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，但也可能是最后时刻没有更新的原因

4. 有X3会朝死去的evader跑去，因为设置的min_dis太小了，设置大一点即可

5. X2也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，都是在最后一个点的时候出现的情况