参考《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》

Features

• NDT 匹配度
• 2D 或2.5D 地图
• 减少/去除 NDT 计算矩阵中的零块

1. 前端 LIO

./bin/run_frontend --config_yaml ./config/mapping.yaml
# 生成地图
./bin/run_dump_map --pose_source=lidar

2. 第一轮优化，RTK 因子

./bin/run_optimization --stage=1
# 绘制地图
python3 scripts/all_path.py ./data/result/keyframes.txt

3. 第二轮优化，回环因子

./bin/run_optimization --stage=2
# 生成地图
./bin/run_dump_map --pose_source opti2

4. 地图导出，切片

./bin/run_split_map
# 查看地图
pcl_viewer data/result/map_data/*.pcd

5. 融合定位

./bin/run_fusion_offline