项目名称 cubli RTOS 采用FreeRTOS，屏幕刷新线程和定时器中断运行任务。 控制 其中用到的是，PID控制无刷电机速度环，LQR控制器控制角度。 角度解算 使用的是四元数解算MPU6050的角度，MPU6050的IIC通信。 屏幕刷新 OLED的IIC通信实时显示参数。 后续任务 LQR的建模学习，调整LQR的参数，OLED的实时显示参数的线程。