cubli
采用FreeRTOS，屏幕刷新线程和定时器中断运行任务。
其中用到的是，PID控制无刷电机速度环，LQR控制器控制角度。
使用的是四元数解算MPU6050的角度，MPU6050的IIC通信。
OLED的IIC通信实时显示参数。
LQR的建模学习，调整LQR的参数，OLED的实时显示参数的线程。
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