实验器材:
	探索者STM32F4开发板
	
实验目的:
	学习CAN总线的使用.
	
硬件资源:
	1,DS0(连接在PF9)
	2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
	3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A6接RS) 
	4,按键KEY0(PE4)/KEY_UP(PA0) 
	5,CAN(STM32自带的CAN控制器,连接在PA11/PA12) 

实验现象:
	本实验代码，可以让STM32F4的CAN工作在环回模式/普通模式下，通过KEY_UP按键切换模式。默认是环回模
	式，在环回模式下，按下KEY0，则可以在LCD模块上面看到自发自收的消息。如果是普通模式，那么需要两
	个开发板，并且用线将两个开发板的CAN接口连接起来，同时需要设置板上的P11端口连接在CAN上面，在普
	通模式下，按下一个开发板的KEY0，可以在另外一个开发板上看到收到的信息。 
  	  
注意事项: 
	1,4.3寸和7寸屏需要比较大电流,USB供电可能不足,请用外部电源适配器(推荐外接12V 1A电源).
	2,本例程在LCD_Init函数里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,将导致液晶无法显示!!  
	3,P11跳线帽的连接状态必须是:CAN_TX连接PA12,CAN_RX连接PA11.
	4,CAN接口的CANL/CANH线不能接错,必须CANL接CANL,CANH接CANH.
	
	 
					正点原子@ALIENTEK
					2014-10-25
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	以前我是把控制电流值直接与速度进行pid计算。今天，正确理解PID计算。
	对应输出电流值。				
	没有正确理解电流值与转速的关系