使用说明

1. 安装ros和moveit

步骤略

2. 编译工作空间

cd map_generartor
catkin_make

PS1: 编译过程中如果缺少对应的ros包，可以根据提示直接安装即可。

PS2: 本测试环境为Ubuntu16 + ros kinetic，在ros melodic和noetic版本中，可能会提示找不到fcl对应的头文件。原因是moveit_core在kinetic之后发生了变化，可以选择手动安装moveit。

3. 生成地图

每个命令运行之前，记得在map_generator目录下面运行source devel/setup.bash。

1. 启动仿真环境

roslaunch agv_moveit_config demo.launch

2. 生成环境地图

# 第一个参数为1时，代表生成地图，为0时，代表不生成地图
# 第二个参数为1时，代表加载地图，为0时，代表不加载地图
# 第三个参数代表生成的地图文件，目前使用yaml文件保存

# 生成地图同时加载地图
# 其他地图参数参考源文件
rosrun mm_local_motion_planning calculateCollisionMap 1 1 map.yaml 

# 加载已经存在的地图
rosrun mm_local_motion_planning calculateCollisionMap 0 1 map.yaml

PS: 地图对应的话题名称为gridMap，可以使用remap特性进行修改，或者修改agv_collion_map.cpp中的publishMap函数

3. 保存ROS格式地图

rosrun map_server map_saver -f test_map map:=gridMap

4. 配置过程

1. 核心原理是利用fcl提供的函数计算agv和env之间的距离，根据实际距离与设置的阈值比较，来确定对应的位姿是否是障碍物；
2. 代码里面有一些定制化的代码，比如在urdf中，agv的连杆名称必须带agv_base_link(参考agv_distance_detection.cpp的17行)，环境的模型必须带env(参考参考agv_distance_detection.cpp的31行)，即带agv_base_link的连杆集合和带env的连杆集合做碰撞检测；
3. 移动机器人的规划组需要与calculateCollisionMap.cpp的参数保持一致；