在Windows Visual Studio 平台上使用libviso2.
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- 打开
vo2_test.sln
- 打开
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- 修改demo.cpp 中双目图像文件所在路径
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- 运行程序
libviso2 (Library for Visual Odometry 2) 是一个快速跨平台C++库用于计算移动单目/双目相机的6DoF运动。
双目版本基于最小化稀疏特征匹配的重投影误差，比较通用（无需运动模型或安装限制，除了输入图像需为校正后（rectified）的并且标定参数已知）。单目版本还是比较实验性的，使用了8点法估计基础矩阵，为估计绝对尺度，进一步假设相机在地面上方一个已知固定高度移动。
libviso2下载地址：http://www.cvlibs.net/software/libviso/
以下为Windows下具体配置说明.
为了能在windows visual studio下编译运行libviso2，需要进行一定的配置。首先在VS新建空白控制台应用程序。这里我们选择使用x64平台，在工程目录下新建include文件夹，用来存放必要的支持文件。现在下载这些必要的库。
在libviso2文件夹的readme中指出：需要如下的png库（libpng）和该库的c++封装（png++）。
- libpng (http://www.libpng.org/pub/png/libpng.html) libpng下载了1.6.32版本。解压到解压放到工程目录下新建的include文件夹。
- png++ (http://www.nongnu.org/pngpp/) （png++ is a header only, library, which means you don't need to build anything）这里下载了png++ 0.2.9版本。解压放到工程目录下include文件夹。
- zlib (https://sourceforge.net/projects/libpng/files/zlib/1.2.11/) (libpng需要) 解压放到工程目录下include文件夹。
下面对libpng进行build:
- 文本编辑器打开
include\lpng1632\projects\vstudio\zlib.props，修改其中的ZLib文件夹名为下载解压的zlib文件名：<ZLibSrcDir>..\..\..\..\zlib-1.2.11</ZLibSrcDir> - 打开include\lpng1632\projects\vstudio\vstudio.sln. 这里使用了x64平台（与demo测试工程应保持一致）。将解决方案中的libpng工程设为起始工程，build (debug下或release下， 这里用的debug下). 成功后，在
include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug中发现生成了libpng16.lib,zlib.lib以及libpng16.dll。
- 包含libviso2->src的头文件和源文件
- 在VC++ Directories->Include Directories 中添加
工程根目录\include目录 - 在VC++ Directories->Include Directories 中添加
工程根目录\include\lpng1632目录 - 在VC++ Directories->Library Directories 中添加
工程根目录\include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug目录 - 在Linker->Input->Additional Dependencies中添加
libpng16.lib和zlib.lib - 将libpng16.dll放到工程目录下。
- 比如
error C4996: 'sprintf': This function or variable may be unsafe.处理：在demo.cpp 和 matrix.cpp 文件起始位置添加#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. - 在error.hpp中错误: identifier "strerror_r" is undefined. 处理：在error.hpp起始部分将
#ifdef __STDC_LIB_EXT1__修改为#if defined(__STDC_LIB_EXT1__) || defined(_WIN32)