Wir wollen hier Methodik zur Referenzmessungen bereitzustelen um die Genauighkeit von verschidenen Systemen zu untersuchen.
Der Zugriff auf die Messungen kann auf mehrere Arten erfolgen.
Im Rossystem gibt es ein MAVROS Bibliothek die alle benötigten Werkzeuge beinhaltet, mit dem Vorteil des Zeitstempels. ROS verwendet ein "Publisher-Listener" Konzept welches darauf basiert dass ein sogenanntes "Topic" initialisiert wird und in diesen Topic veröffentlicht der Publisher die Daten welche mit dem Listener abgefragt werden Können. Die Topics mit den Sensordaten werden automatisch mit MAVROS initialisiert. Zum abrufen der Daten muss man unter ROS folgendes Konstrukt benutzen:
rostopic echo /mavros/imu/data
oder einen Listener in C++ oder Python schreiben um die Daten weiter zu verarbeiten. Ein Beispiel für ein Listener und Publisher kann in catkin_ws/scripts/MAVROS nachgeschlagen werden.
http://ardupilot.org/dev/docs/ros.html
Hier verbinden wir uns per MAVLINK direkt mit der Drohne ohne dem Umweg über ROS. Diese Methode ist ohne Zeitstempel und Synchronisation deswegen nicht genauer erläutert. Für mehr Informationen:
https://dev.px4.io/en/middleware/mavlink.html
https://dev.px4.io/en/robotics/dronekit.html
http://ardupilot.org/copter/docs/common-non-gps-navigation.html
https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html
http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html
Die Bezeichnungen v1.3.1 und v2.1 sind nur Herstellerabhängig und beschreiben die Gleiche Hardware:
Specifications:
168 MHz Cortex M4F CPU (128 + 64 KB RAM)
752×480 MT9V034 image sensor, L3GD20 3D Gyro
16 mm M12 lens (IR block filter)
Features:
MT9V034 machine vision CMOS sensor with global shutter
Optical flow processing at 4×4 binned image at 120 (indoor) to 250 Hz (outdoor)
Superior light sensitivity with 24×24 μm super-pixels
Onboard 16bit gyroscope up to 2000°/s and 780 Hz update rate, default high precision-mode at 500°/s
Onboard sonar input and mount for Maxbotix sonar sensors. PX4 Flow comes with the sonar already mounted and installed. MB1043
USB bootloader
USB serial up to 921600 baud (including live camera view with QGroundControl)
USB power option
The Cheerson CX-OF optical flow sensor is a leightweight and low cost optical flow sensor
which can be used to improve horizontal position control especially in GPS denied environments.
http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html
Pixhawk besitzt onboard IMU die auch abgefragt werden kann.
http://wiki.ros.org/aruco_mapping Hier entsteht ein Werkzeug zur zusätlichen Datenerfassung mit einer RPi Kamera und AruCo Markern um ein Referenzsystem zu erhalten. Es sollen an hand von im Raum ausgelegten AruCo Markern die Eigene Position bestimmt werden um diese mit anderen Systemen zu vergleichen.
https://docs.px4.io/en/sensor/rangefinders.html#maxbotix-i2cxl-maxsonar-ez