Hello Ceres! (한글.ver)

Original author: Hyungtae Lim ([email protected])

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C++의 optimization library인 Ceres Solver에 대한 Tutorial

수식적으로 optimization이나 C++ 문법에 대한 상세한 설명보다는 오롯이 어떻게 쓰는지에 대한 tutorial

Tutorial의 목적

Graph SLAM의 optimization 부분이 친근하지 않은 분들께 설명을 위한 자료입니다. 이론 상으로 Graph SLAM을 공부하면 엄청난 수식(?)들에 압도당하기 쉬운데, 사실 non-linear optimization을 Ceres가 해주고 Error term도 Ceres에서 이미 examples/slam/pose_graph_2d와 examples/slam/pose_graph_3d 경로에 있기 때문에 저희는 사용만 하면 됩니다. :)

이 레포지토리는 Graph SLAM을 low-level부터 짜고 싶은데, C++ 코드에 익숙치 않아 어려움을 겪으시는 분들께 도움이 될것이라 생각합니다. Step-by-step으로 Ceres Solver를 어떻게 사용하는지 설명드릴 예정입니다.

Table of Content

• EX 1: helloworld.cc: 가장 간단한 예시
• EX 2-1: add_residual_1.cc: 추가적인 CostFunctor 만들기
• EX 2-2: add_residual_2.cc: 여러 CostFunctor를 하나의 cost function으로 합치기
• EX 3: multivariate.cc: 다변수를 인풋으로 받는 방법
• EX 4-1: helloceres_pose_2d.cc: 두 2D 상의 pose들 최적화하기
• EX 4-2: helloceres_pose_2d_fixed_a.cc: 변수 고정하는 방법 (잘 쓰이지 않음)
• EX 4-3: helloceres_pose_2d_fixed_b.cc: 변수 고정하는 방법 (일반적인 방식)
• EX-5: ...

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Ceres 설치

http://ceres-solver.org/installation.html 을 따라 하면 된다

Compile

$ cmake CMakeLists.txt

$ make

실행

$ ./${compiled filename}

코드 구성

주의