-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
Drivers
Запуск драйвера, который будет управлять дроном с именем drone_name
rosrun camera_controls driver.py __name:=drone_nameДрайвер получает сообщения из топика drone_name/cmd_move и осуществляет телепортацию дрона в соответствии с переданными параметрами. Если симуляция не запущена или дрона с именем drone_name нет на карте, то раз в секунду драйвер будет выводить сообщение:
- 'Simulation is not running' для случая, если симуляция не запущена,
- 'Drone named 'drone_name' is not on the map' если дрона с именем drone_name нет на карте.
- ''drone_name' driver ready to receive messages' ,когда драйверу удаётся соединиться с дроном (данное сообщение выводится один раз)
Драйвер получает сообщения типа camera_controls/msg_transposition
Структура сообщения следующая
float64 x - смещение по оси x
float64 y - смещение по оси y
float64 z - смещение по оси z
float64 roll - угол поворота вокруг оси x
float64 pitсh - угол поворота вокруг оси y
float64 yaw - угол поворота вокруг оси z
Углы поворота указываются в радианах
Запуск драйвера, который будет управлять дроном с именем drone_name
rosrun camera_controls driver_velocity_based.py __name:=drone_nameДрайвер получает сообщения из топика drone_name/cmd_vel и осуществляет плавное перемещение дрона с соответствии с указанными в переданном сообщении параметрами. Если симуляция не запущена или дрона с именем drone_name нет на карте, то раз в секунду драйвер будет выводить сообщение:
- 'Simulation is not running' для случая, если симуляция не запущена,
- 'Drone named 'drone_name' is not on the map' если дрона с именем drone_name нет на карте.
- ''drone_name' driver ready to receive messages' ,когда драйверу удаётся соединиться с дроном (данное сообщение выводится один раз)
Драйвер получает сообщения типа camera_controls/msg_transposition
Структура сообщения следующая
float64 x - скорость передвижения по оси x
float64 y - скорость передвижения по оси y
float64 z - скорость передвижения по оси z
float64 roll - скорость поворота вокруг оси x
float64 pitсh - скорость поворота вокруг оси y
float64 yaw - скорость поворота вокруг оси z
Углы поворота указываются в радианах
- XQueue Watcher
- Разработка "примитивной" системы проверки решений
- Определение дальнейшего поведения программы, в зависимости от результата "примитивной" проверки
- Реализация интерфейса передачи решений в симулятор
- Запуск симулятора
- Разработка системы проверки "адекватности" переданного решения
- Проработка простейших сценариев использования разработанной системы
- Доработка "примитивной" системы оценок и проверки "адекватности" решений
- Реализация интерфейса отправки оценки решения обратно в XQueue
- Проработка комплексных сценариев использования системы
- Юнит тестирование
- Интеграционное тестирование
- Разработка docker-котейнера
- Создание скриптов запуска разработанного приложения
- Реализация сценариев использования системы, предоставленных заказчиком