Skip to content

Odometry

Jump to bottom
proitshnik edited this page May 9, 2023 · 1 revision

Odometry.py

Запуск

Запуск узла одометрии дронов

rosrun camera_controls odometry.py

Описание одометрии

Считываются данные об ориентации всех дронов и публикуются в инвидуальные топики drone_name/odom под каждый дрон раз в секунду сообщением типа camera_controls/msg_odometry. Когда считывание данных невозможно, раз в секунду выводится сообщение об ошибке. Созданный тип сообщения имеет структуру:

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

Первая итерация

Первый спринт

  1. XQueue Watcher
  2. Разработка "примитивной" системы проверки решений

Второй спринт

  1. Определение дальнейшего поведения программы, в зависимости от результата "примитивной" проверки
  2. Реализация интерфейса передачи решений в симулятор

Вторая итерация

Первый спринт

  1. Запуск симулятора
  2. Разработка системы проверки "адекватности" переданного решения

Второй спринт

  1. Проработка простейших сценариев использования разработанной системы
  2. Доработка "примитивной" системы оценок и проверки "адекватности" решений

Третья итерация

Первый спринт

  1. Реализация интерфейса отправки оценки решения обратно в XQueue
  2. Проработка комплексных сценариев использования системы

Второй спринт

  1. Юнит тестирование
  2. Интеграционное тестирование

Четвертая итерация

Первый спринт

  1. Разработка docker-котейнера
  2. Создание скриптов запуска разработанного приложения

Второй спринт

  1. Реализация сценариев использования системы, предоставленных заказчиком
Clone this wiki locally