| ユーテリティ名 | アウトライン | ドキュメント |
|---|---|---|
| config_tf | カメラの構成をTFに設定する | Link |
| rcalib | カメラとロボットのキャリブレーション | Link |
| cropper | 点群合成とクロッピング処理 | Link |
| searcher | マスタ／シーンのマッチング | Link |
| picker | マッチング評価 | Link |
| tf_lookup | 任意のフレーム間のTransformを表示するツール | Link |
| tf_euler | 任意の回転順序のEuler角⇔Quaternion変換ツール | Link |
Open3Dは0.7以上が必要です。これより古い場合は以下にてアップデートします。
pip install open3d-python==0.7.0 --user
インストールにはPipのバージョン9.0.1以上が必要です、これより古い場合は以下にてアップデートします。
pip install pip==9.0.3
標準手順どおり(catkin_make)
- 使用法
tf_lookup.py
にて起動し、標準入力から入力された座標フレームのTransformを標準出力に出力します。
入力の座標フレームは１〜３個を与えることができます。
2. 入出力例
フレーム名が１つのときは、world基準のTransformを出力します。以下はworld基準のcameraフレームを出力します。
camera
フレーム名が２つのときは、１つ目のフレーム基準の２つ目のフレームのTransformを出力します。以下はbase基準のcameraフレームを出力します。
base camera
フレーム名が３つのときは、１つ目のフレーム基準の２つ目のフレームのTransformと同じになる、３つ目のフレームに対する基準フレームを出力します。以下は、base基準のcameraフレームのTransformと、出力されるTransform基準のsolveフレームのそれとが同じとなります。
base camera solve
- 使用法
tf_euler.py <軸回転順> <角度単位>
にて起動し、標準入力から入力された、Euler角またはQuaternionに相当する、それぞれのQuaternion、Euler角を標準出力に出力します。
第1パラメータの軸回転順は4文字の文字で表します。最初の1文字は、回転基準を操縦者またはワールドを指定するもので、"r"が操縦者、"s"がワールドです。 これに続き3つの軸記号"x","y","z"の3文字のシーケンスにて順序を表します。
第2パラメータは、角度単位を度(deg)またはラジアン(rad)にて与えます。
下例はいわゆるロールピッチヨーの回転を指定する場合です。
tf_euler.py rxyz deg
- 入出力例
入力が、Euler角かQuaternionかの判別は、単にパラメータ数によって行います。値が３つのときはEuler角、４つはQuarternionです。入力値は","区切りで与えます。以下は、15,15,15のEuler角度を入力され、これに相当するQuarternionが出力されます。
15,15,15
Quaternionのときは、4つの値が与えられたときはQuaternionと判断します。上記の出力のQuaternionを入力すると元のEuler角が出力されます。
0.14519373836191624,0.11141107393065441,0.14519373836191624,0.9723297430844131