Skip to content

Theory:Stabilization:Angle:Complementary

Sergey edited this page Jun 26, 2013 · 3 revisions

Сделав приближение, согласно которому случайные силы Fвн., действующие на квадрокоптер, являются недолговременными, можно получить угол, фильтруя высокие частоты из показаний акселерометра. В данный момент используется итерационная формула RC-фильтра, пропускающего низкие частоты.

Реализация: angle' = (1 - α) * (anglegyro * Δt) + α * accel_angle, где

  • α = Δt / (Δt + T / (2π)),
  • T — константа RC для фильтра,
  • angle — текущий угол (оставшийся с прошлой итерации),
  • angle' — новый угол (для текущей итерации),
  • Δt — время между текущей и предыдущей итерацией,
  • accel_angle — углы поворота вектора показаний акселерометра относительно вертикали,
  • gyro — показания гироскопа.
Член gyro * Δt (численный интеграл угловой скорости) необходим для учета быстрых изменений угла с гироскопа.
Clone this wiki locally