-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 7
Theory:Stabilization:Angle:Complementary
Sergey edited this page Jun 26, 2013
·
3 revisions
Сделав приближение, согласно которому случайные силы Fвн., действующие на квадрокоптер, являются недолговременными, можно получить угол, фильтруя высокие частоты из показаний акселерометра. В данный момент используется итерационная формула RC-фильтра, пропускающего низкие частоты.
Реализация: angle' = (1 - α) * (angle+ gyro * Δt) + α * accel_angle, где
- α = Δt / (Δt + T / (2π)),
- T — константа RC для фильтра,
- angle — текущий угол (оставшийся с прошлой итерации),
- angle' — новый угол (для текущей итерации),
- Δt — время между текущей и предыдущей итерацией,
- accel_angle — углы поворота вектора показаний акселерометра относительно вертикали,
- gyro — показания гироскопа.