Theory:Stabilization:Torque and force

Сила и моменты

Идея взята из кода для Blue Board (у них это не так называется)

Сила F — действующая на квадрокоптер суммарная сила моторов.
Моменты torque — три момента сил, создаваемые моторами по трем осям. Вращение вокруг оси z получается в результате изменения мощностей моторов, которые вращаются в соответствующую сторону. Пока не используется.

Сила отдельного мотора получается следующим образом: F_i = F + K_ix * torque_x + K_iy * torque_y + K_iz * torque_z