一个使用ESP32做的简易飞控，主要实现姿态控制部分。

• 使用了FreeRTOS操作系统，不同的功能封装到了不同的进程。
• 进程间通讯使用FreeRTOS的消息队列功能，最大程度的减少了全局变量的使用。
• 使用UDP与局域网内调参上位机通讯。
• 控制算法为经典PID。