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hakoniwa/README-ja.md

@@ -163,15 +163,13 @@ bash build.bash HAKONIWA_MATLAB_BUILD=true
   - **angle_degree**: 機体の初期角度。単位は度(`deg`)。
 - **rotor**: ローターの設定。
   - **vendor**: ベンダ名を指定します。現状は`None`を設定して下さい。
+  - **Ct**: 推力係数
   - **Tr**: ローターの応答時間。単位は秒(`s`)。
-  - **Kr**: ローターの力定数。
-  - **rpmMax**: ローターの最大回転数。単位は回転/分(`rpm`)。
 - **thruster**: スラスターの設定。
   - **vendor**: ベンダ名を指定します。現状は`None`を設定して下さい。
   - **rotorPositions**: ローターの位置と回転方向。単位はメートル(`m`)。rotationDirectionはローターの回転方向(CW:-1.0, CCW: 1.0)
-  - **HoveringRpm**: ホバリング時の回転数。単位は回転/分(`rpm`)。
-  - **parameterB**: スラスターのパラメータB。
-  - **parameterJr**: スラスターの慣性モーメントパラメータ。
+  - **Cq**: トルク係数。
+  - **Jr**: スラスターの慣性モーメントパラメータ。
 - **sensors**: 各種センサーの設定。
   - **sampleCount**: サンプル数
   - **noise**:ノイズレベル(標準偏差)。ノイズ未設定の場合は0。

hakoniwa/README.md

@@ -154,15 +154,13 @@ The settings for each item are as follows:
   - **angle_degree**: The initial angle of the aircraft, in degrees (`deg`).
 - **rotor**: Rotor settings.
   - **vendor**: Specify the vendor name. Currently, set it to `None`.
+  - **Ct**: Thrust coefficient.
   - **Tr**: Rotor response time, in seconds (`s`).
-  - **Kr**: Rotor force constant.
-  - **rpmMax**: Maximum rotor speed, in revolutions per minute (`rpm`).
 - **thruster**: Thruster settings.
   - **vendor**: Specify the vendor name. Currently, set it to `None`.
   - **rotorPositions**: The positions and rotation directions of the rotors, in meters (`m`). rotationDirection is the direction of rotor rotation (CW:-1.0, CCW: 1.0)
-  - **HoveringRpm**: The rotation speed at hovering, in revolutions per minute (`rpm`).
-  - **parameterB**: Thruster parameter B.
-  - **parameterJr**: Thruster moment of inertia parameter.
+  - **Cq**: Torque coefficient.
+  - **Jr**: Thruster moment of inertia parameter.
 - **sensors**: Settings for various sensors.
   - **sampleCount**: The number of samples.
   - **noise**: Noise level (standard deviation). If noise is not set, it is 0.

hakoniwa/config/rc-battery/drone_config_0.json

@@ -126,7 +126,7 @@
           ],
           "HoveringRpm": 13827.38146,
           "parameterB": 3.0E-8,
-              "parameterJr": 0.0
+          "parameterJr": 0.0
       },
       "sensors": {
           "acc": {