arucoモジュールでマーカーを生成する

arucoモジュールでマーカーを生成する

はじめに

OpenCVのarucoモジュールではマーカーを生成する機能が提供されています．
ここではサンプルコードを交えながらマーカー生成機能を紹介します．

APIの説明

• cv::aruco::getPredefinedDictionary：定義済みの辞書を取得する関数
  • 第一引数：定義済みの辞書名
    • 定義済みの辞書名はこちらを参照のこと
    • cv::aruco::DICT_6X6_250は6x6 bitのマーカーで250通りのパターンがあることを示している
    • cv::aruco::DICT_ARUCO_ORIGINALは本家ArUcoのマーカー．5x5 bitのマーカーで1024通りのパターンがあることを示している
• cv::aruco::drawMarker：マーカー画像を生成する関数
  • 第一引数：cv::Ptrcv::aruco::Dictionary型の変数
  • 第二引数：マーカーID
  • 第三引数：マーカー画像のサイズ
  • 第四引数：マーカー画像を格納する変数

サンプルコード

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>

int main(int argc, const char* argv[])
{
    // dictionary生成
    const cv::aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME dictionary_name = cv::aruco::DICT_4X4_50;
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(dictionary_name);

    // マーカー画像生成
    int marker_id   = 0;
    int side_pixels = 200;
    cv::Mat marker_image;
    cv::aruco::drawMarker(dictionary, marker_id, side_pixels, marker_image);

    // 生成したマーカー画像を表示
    cv::imshow("marker_image", marker_image);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

実行結果

おわりに

ここではOpenCVのarucoモジュールで提供されているマーカー生成機能を紹介しました．

備考

筆者は以下の環境で動作確認しました．

• OpenCV 3.2.0
• Windows 10 Pro(64bit)
• Visual Studio 2015 Professional