Potential Field Tangential Field

Campo Potencial Tangencial

Parâmetros:

Parâmetro	Função
target	Centro do campo potencial (x, y), pode ser uma função dinâmica, em metros.
decay	Função matemática que determinará o decaimento da velocidade máxima até zero, deve ter domínio e imagem entre [0, 1].
radius	Raio no qual os robos irão orbitar, em metros.
radius_max	Raio máximo onde o campo irá operar, deve ser maior ou igual o radius.
multiplier	Velocidade máxima desse comportamento, em m/s.
field_limits	Aplica as dimensões do campo, caso você deseje que a função não funcione fora do campo (por exemplo, dentro dos gols).
clockwise	Define se o comportamento terá sentido horário ou anti-horário, true para horário.
K	Constante de amortecimento da função tangencial, se deixar como nulo, será atribuído o valor padrão de 1/25000.

Campo Tangencial (TangentialField)

• Comportamento na simulação

  

• Visualização do Campo Potencial

  

• Código

self.field.add_field(
    TangentialField(
        self.match,
        target=(0.75, 0.65),
        radius = 0.20, # 20 cm
        radius_max = 1, # 100 cm / 1 m
        clockwise = False,
        decay=lambda x: 1, # sem decaimento
        field_limits = [0.75* 2 , 0.65*2],
        multiplier = 0.5 # 50 cm/s
    )
)